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该车由奥地利斯泰尔-戴姆勒-普赫公司和西班牙圣巴巴拉公司联合研制生产。车体长为6.836米，宽3.15米，高2.653米(至炮长瞄准镜顶部)，车体高1.775米，整车大小与美国M2步兵战车差不多，战斗全重为25.2吨，乘员3人，分别是驾驶员、炮长和车长，载员为包括步兵班班长在内的8人。
总体布置采用国际上惯常采用的布置:驾驶室和动力舱在前，战斗室居中，载员舱在后。发动机位于车体前部右侧的发动机舱，驾驶员位于车体前部左侧。发动机舱上方为进气窗，右侧为散热百叶窗，排气管布置在车体右侧并一直通向车尾，排气口与尾部的附加油箱有机地融合在一起。动力室和驾驶室用隔板分开，隔板能隔音隔热。
“皮萨罗”步兵战车采用斯泰尔公司研制的SP30型双人炮塔，可360°旋转。其主要武器为1门“毛瑟”MK30-2型30毫米机关炮，高低射界为-10°~+50°，主要用于攻击地面目标，也可对空中目标作战
“皮萨罗”步兵战车的动力和传动系统均采用德国产品。动力装置为德国MTU公司8V183型涡轮增压带中冷器水冷柴油机，最大输出功率441千瓦。
传动装置为德国伦克公司HSWL106C型液力机械式综合变速箱，有6个前进档和1个倒档。行走装置为每侧7个小直径负重轮、3个托带轮，主动轮在前，诱导轮在后。
“皮萨罗”步兵战车的车体和炮塔为钢装甲焊接结构。车体正面12°范围内可防1000米外30毫米穿甲弹的攻击;车体正面30°范围内可防在500米外14.5毫米穿甲弹的攻击;其余部位可防7.62毫米子弹和155毫米榴弹破片的攻击。
作为ASCOD家族中最早服役的型号，“皮萨罗”步兵战车在性能上完全满足了当时西班牙陆军的要求。由于大量应用成熟的技术，“皮萨罗”步兵战车的服役生涯可谓一帆风顺，而且因为性能优越，西班牙陆军还一再增加采购数量，有望增加到900辆。