1558年加来丧失之前，从理论上来说，英国为了安全，应在欧洲大陆作战以保护其海岸，也就是说欧陆变成了英国防御的外围。加来丧失之后，能够依赖的就是英吉利海峡的控制权了。可是当一五八六年危机爆发时，虽然伊丽莎白女王有一支私人舰队，有战船三十四艘，但并没有国家海军。不过一到战时，有许多武装商船都可以临时拼凑成军，直到国会时代都是这种情形。此外也没有常备陆军--封建时代的民兵早已不存在了--虽然依照撒克逊古例，政府仍有权召集民兵，但除伦敦地区以外，能召集的只是毫无纪律的乌合之众。在战场上绝对无法对抗西班牙的高度训练的精兵。
最大的困难是象弗特斯库对伊丽莎白的评论：“因为简单，她憎恶直接行动；因为必然，她憎恶确信；因为费用，她更憎恶战争。”(注：若无国会帮助，她的收入根本不够担负战争。)因为有这三种主观思想，而尤其是经费，更使她宁愿依赖外交手段，又因为她缺乏必要实力来使外交更有成效，所以在斗智中经常受到帕尔马公爵欺骗。直到无敌舰队已经出发，他还不断提出和平建议以掩护在尼德兰的一切准备--可是伊丽莎白大都深信不疑。
虽然如此，因为巴宾顿阴谋暴露，显示出危机已经来临，一五八六年十二月二十五日，伊丽莎白接受了群臣劝告，命令驻在朴茨茅斯的舰队动员，在一五八六年--一五八七年冬季，在英吉利海峡保持一个支队，以防吉斯拯救玛丽女王。一五八七年三月，玛丽死了，当主力舰队在朴茨茅斯动员时，德雷克爵士在普利茅斯也已准备就绪。他的任务是阻止西班牙舰队从各港口驶出集中，如果它们向英格兰或爱尔兰前进，应尽量加以截击并阻止其登陆。依照惯例，这些命令下达之后，由于伊丽莎白害怕挑起战争，马上就会重新加以修正。但是德雷克深知女王的老脾气，所以在四月二日马上出发，在新命令到达之前，他早已在四月十九日到了加的斯。他自己这样记载道：“我们留在这里直到二十一日，在此期间，击沉了一艘比斯开船，重一千二百吨，焚毁了克鲁兹的船一艘，重一千五百吨，另外还有三十一艘，重量为一千吨，八百吨，六百吨、四百吨和二百吨不等。此外还带走了四艘运输补给的船。”此后，在补充了必要的补给之后，他又向里斯本前进。在那里他于四月二十七日这样写道：“西班牙国王对入侵的准备，其规模之大可以说是史无前例。”
里斯本是西班牙舰队的指定集中地，虽然克鲁兹已在那里建立司令部，可是他还没有集中一个人。这是有坚固防御的港口。在港口之外向北为加斯卡斯堡垒护卫的锚地，紧邻加斯卡斯堡垒又有圣尤里安要塞。五月十日，德雷克在加斯卡斯湾中下锚。港口中发生了极大的恐怖现象，所有船只纷纷砍断缆索，向最近的避难港逃走。被毁的船只吨位数以千计，损失的物资更为巨大。以后据西班牙方面计算，共损失船二十四艘，货物总值十七万二千“杜卡”。德雷克并未携带登陆部队，所以不能据守这个港口，他只好转往圣文森特角--里斯本与地中海之间的战略要点。他守住了这个要点，使敌人蒙受极大不利。因为所有船只都是分别向里斯本集合。在这里又使葡萄牙的渔船受到了重大损失，此外还毁灭了许多吨的制桶材料。(注：因为所有盐腌食物，酒和水都要用桶装，所以这个损失是很重要的。)假如德雷克能留在这里不走，甚至可能完全阻止西班牙舰队的集合，但除非他能获得增援，否则是不可能的。五月十七日，德雷克写信给英国大臣沃尔辛厄姆爵士说：如果这里再有六艘船，那么我们可以久留，因为下个月就是西班牙舰队从各地回国的主要时期，一定可以使他们蒙受更大损失。
结果他无法久留，又转往亚述群岛。离开圣文森特十六天之后，六月八日，他在圣米迦勒附近发现了一艘大船，第二天就追上了。这是“圣菲利普”号，是西班牙国王本人的一艘东印度船只，上面所装的货物价值十一万四千镑，还有许多文件，记载有关东印度贸易的秘密。(注：这些文件使伦敦的商人大感兴奋，后来他们组成了东印度公司，即不列颠帝国在印度的基础。)六月二十六日，德雷克回到普利茅斯。他已使西班牙舰队在这一年之内不再有出发的可能。这对英格兰而言实在幸运，若真能如菲利普的意图，无敌舰队能在九月底以前出海，那么帕尔马公爵就可能已经渡过英吉利海峡。正如他在致西班牙国王信中所说：“如果侯爵能准时到达，登陆将不会有任何困难。英国人和荷兰人都无力抵抗你的舰队。”
此时克鲁兹正在赶紧补充他的损失，到一五八八年二月底，一切准备就绪了。可是他本人在一月三十日却突然死了。于是远征行动再度搁浅。他的死对西班牙而言是可与德雷克的突袭相比的大祸，因为他是西班牙能力最强的海将。菲利普只好派西多尼亚公爵去接替他。这位公爵虽然出身高贵，可是对指挥陆海军却没有经验。他上书国王要求辞职，但菲利普不准，另派了一位合格的海员迪亚戈充当他的海军顾问。此外当西多尼亚公爵的舰队到了海峡之后，将任命帕尔马公爵为远征军总司令，率军前进。
当西多尼亚准备之时，帕尔马公爵的主要准备则是这样：从安特卫普和根特开凿一条运河到布鲁日，在瓦顿河建造七十艘登陆艇，每艘可载三十匹马，并装有上下起卸的跳板。在新港建造二百艘平底船，在敦刻尔克集中二十八艘战船，在汉堡，不来梅和恩顿等地召募海员，在格拉沃利讷制造两万个木桶，在新港和迪克斯迈德等地为步兵二万零六百人和骑兵四千九百人制造营幕。
首先应分析这个时代中的海军发展，对下面的作战才会有较好的了解。
十六世纪的战船与以前各世纪不同的主要因素就是重炮；尽管这种杀伤利器从十四世纪起已开始装备在船上，可是直到十五世纪，火炮威力才有足够的强度，能够一炮击毁当时的船只。这种武器有两种明显不同的形式，一种是前镗，一种是后镗。后镗炮的原始形式是一种“拼拢式”火炮--即由多根铁棒组成，在上卷中已有详述。其弹仓与炮管是分开的，在发射之前用螺丝装上去。
有两种主要类型的前镗炮--加农和库维林，都装在炮车上。加农发射一吨重的铁弹，只有中等射程。库维林炮身较长，炮弹较轻，射程也较远。这两种火炮的性质有如下表：
型式 镗弹重量 口径 最小射程 最大射程
加农7.25英寸 50镑(约) 18 340步 2000步
库维林5.25英寸 17磅 32 400步 2500步
此外还有准加农，弹重三十二磅；准库维林，弹重九到十磅。(库维林亦称为长炮)长炮中还有许多较小型的，如“猎隼”弹重五磅，“忠仆”弹重四磅和“猎鹰”弹重两磅半到三磅，不过这些火炮都只有杀伤人体的效力。另外还有一种叫作“佩里尔”，射程较短，发射二十磅的石弹，此时已经落伍了。
十六世纪开始时，海上航行着两种主要类型的船只。一种是商船，另一种是桨帆船。商船用以载运商品，而桨帆船则为标准的战船。但是不久大洋航行和火炮的进步开始使船只构造有了新的变化。在洋面上，风帆比桨更重要，而用风帆的船只更适于使用船舷火力。
第一个转变时期是在十五世纪，此时小型杀伤性海军火炮开始被采用。它们装在两个炮台上，一个在船头，一个在船尾--过去没有火炮时，这种平台是用来配置弓箭的，目的是击毁登船的敌军。亨利七世的大船“摄政”号上就装有这样的火炮二百二十五门--主要都是旋转式火炮。
亨利八世带来了第二个转变期。他采用了前镗式的可以击毁船只的火炮。因为这种武器太重，不能容纳在炮台内，而且也不宜对付登船之敌，必须装在上层甲板上，最好是在主甲板上，必须在船只两侧开炮孔。第一艘装重炮的船是“玛丽的玫瑰号”，建造于一五一三年。最后一个转变时期是船上的炮台逐渐变得没有用了，而舷侧火力重量增加，更要求甲板空间拓宽。商船逐渐发展成正规军舰，这种船的长度比宽度要大三倍以上，而不象一般商船只相当宽度的两倍。在十六世纪，这类船中最著名的是德雷克的“复仇号”，这是一艘纯英国式设计的船只。这种船是为“速度”用的，又可以称为“平甲板”式。虽然船尾和船头并不与腰部完全看齐，可是比西班牙战船却要低百分之二十五到百分之四十五。这个事实使多数英国船只都显得比西班牙的要小，虽然双方海军中的最大船只，其吨位大致相等。所谓“大帆船”并非西班牙所独有，通常为四桅帆船，具有当时一般船只所有的索具，但是船壳构造却比较接近桨帆船，与宽度之比较大，也较平直，船头低下，与桨帆船相似，不象商船的船头拱起。这个时代的英国战船，大约两个船员摊一吨重量，而西班牙战船则三个多人摊一吨。
火炮对海军战术的影响要比对海军造船术的影响更大。在大帆船(快船)时代，主要武器是船头上的冲角，而主要战术行动就是硬撞。虽然在接近敌人时，快船可以采取纵队形式，可是攻击队形却是成横线的，正如陆战一样，战斗就是突袭或冲锋。在装有火炮的战船上，主要武器--可击毁船只的重型加农--不是装在船头而是装在两舷。当它们接近敌人时，一定要调动位置，使侧面对着敌船--对旧时代的快船而言，这是一种自杀行为。所以在攻击时，其位置与原有前进路线成直角，为了使这种调动井然有序并集中打击力量以对付敌人，所以在接近敌人时应采取纵队队形。
这种彻底的改变在当时尚未为人所认清，舰队进入战斗时还是蜂涌而上，主要目的还是攀登敌船。可是在英吉利海峡与西班牙无敌舰队交手之后，纵队战术即开始成形，理由可从双方舰队在军备方面的差异上获得解释。根据刘易斯教授的记载，可见下表：
舰队 船数 加农 佩里尔库维林 总计
英吉利 172 55 43 1874 1972
西班牙 124 163 326 635 1124
所以英国的长程火炮要比西班牙多三倍，反之在重型中程火炮方面，西班牙也比英国多三倍。这种射程和弹重方面的差异就可以说明双方在战术思想上的不同。英国是集中全力于远程战斗方面，而西班牙则注重中程和短程战斗。西班牙的战术目标是先使敌船丧失战斗力然后攀登它。英国的目标却是在远距离击沉敌船或迫使其投降。虽然英国火炮具有较大射程，但是其威力并不足以发生决定性作用。同样重要的是这种火力并不准确，在远距离时能击中目标的弹丸并不太多。火力的不准确使海战也和陆战一样变成了缠斗不休的状态，直到来福线枪炮发明之后，这种情形才有所改变。所以在理论上，西班牙人宁愿依赖接近射程的打击力量，这样更容易命中。
菲利普对英国人将要采用的战术早已有所认识，所以西多尼亚公爵出航之前，他曾给与下述警告：“你应特别注意敌人的目的是想进行远距离战斗，因为他们的火炮射程较大；反之，我们的目的却是要接近敌船，钩住它们并登船进行肉博战。”可是他很明显并未充分认识到英国的真正优势并不在于其较长程的火力，而是他们海员的技术更优秀，事实上，他们的船只也比西班牙更轻便，易于操纵。西班牙人惯于在良好天气中航行，而英国人却惯于与恶劣天气搏斗。西班牙船只在外形上与其说是一艘船，不如说象一座堡垒，上面挤满了陆军士兵，而真正的海员却感到人手不够，其地位也只比划桨奴隶略胜一筹。在英国的战船上，水手不仅驾船而且也打仗，虽然也是强迫服役，但每天还有四个便士的酬报。最大的区别，也是最大的优势，却是西班牙人仍继续使用快船时代的旧战船，船只分成集团以横队迎敌；可是德雷克或霍华德却使用了一种新战术，大致以纵队形式接战，这也是海战革命的先声。
对英国海军将领而言，在西班牙舰队驶出前的几个月中，他们所遇到的最大困难却是伊丽莎白。这个女人虽然具有坚强性格，可是在英国历代君主中，她也许是最吝啬的。而且她也真心害怕西班牙，这是不无道理的，因为西班牙在当时本是世界上最强大的陆海军国家。她一直都希望和平，可是她却不了解，只要她仍然鼓励私掠行为和支援尼德兰叛乱，和平将永无可能。
在秋季，一支小型英国海军支队在帕尔默爵士统率下，与一支荷兰支队联合起来，一共只有九十艘小船(只适于内河与浅海作战)，开始封锁弗兰德港口；但是直到十一月二十七日，英国女王才召集军事会议，讨论下述这些问题：可能的登陆地点，陆军的运用，使用的武器和国内的安全。十二月二十一日，她任命霍华德勋爵为“陆军中将总司令，海上舰队和陆军的总管”。尽管德雷克在她的海军将领中是能力最强的一个，但她却宁愿选择霍华德，这不仅是为了提高其舰队的威望，而且也因为霍华德的地位较高，容易获得部下服从。德雷克后来被任命为海军中将，在技术方面担任霍华德的顾问。关于霍华德，托马斯·富勒这样评论说：“当然他并非一个内行的海员，但他却能知人善任，而且从善如流。”
从加的斯和里斯本回来之后，德雷克就一直要求再发动他那种冒险突袭--在出发港口攻击西班牙舰队。假如当时他真获得准许再进行一次这种攻击，西班牙舰队可能永远不会出海。最后在霍华德受命担任统帅后的第三天，他才奉命率三十艘船向西班牙海岸进袭。可是，接着女王又害怕触怒西班牙人，收回了命令，并将舰队人员配额减少了一半。这种犹豫不决的态度，使霍金斯在一五八八年二月十五日上书沃尔辛厄姆表示严重抗议。
他说：“我们必须有所选择，是接受不光荣和不可靠的和平还是决心一战以求得安宁的和平呢？照我看，最可靠和最有利的就是决心一战，这也是全国人民的公意。”
霍金斯的意见正与德雷克一样，认为进攻就是最可靠的防御。但是他这封信发出不久，英国女王又得到了克鲁兹侯爵逝世的消息。她相信西班牙舰队现在出发不成了，而且她也认为帕尔马公爵正处于困难之中(注：大约一个月后，帕尔马报告菲利普说他的三万人中只剩下一万七千人的有效兵力。)所以她就陷入了帕尔马公爵布置的和平陷井，并派和谈代表团前往尼德兰。关于这一点，霍华德在三月十日也向沃尔辛厄姆提出警告，说请女王小心，不要陷入敌人的圈套。此时，也不断有情报传来，说西班牙舰队马上就要出海了。
如果伊丽莎白天性不那样趋向外交，那么她应能认清帕尔马的建议实在是诡计，战争是绝对不可避免的，因为菲利普相信自己是替天行道。他认为这是十字军行动，目的是要使英格兰重回天主教怀抱。每一天，五万个教堂都在做弥撒，菲利普的海军船只都以宗教圣哲命名；乘员禁止发誓、争吵、赌博和与不正当妇女交游。船上都挂着帝国的旗帜，上面绣有基督和圣母的神像。
菲利普对西多尼亚下达了这样的命令：“当你接到我的命令之后，就应率领全部舰队出海，直向英吉利海峡进发，一直驶到马盖特点为止。再与帕尔马公爵取得联络，并保护他渡海。”他又警告西多尼亚应避免与英国舰队接触，并说假如德雷克在海峡中出现，那么除了后卫行动以外，应该对他不加理会。他也给与西多尼亚一道密命留交帕尔马，告诉他一旦远征失败应采取何种行动。
菲利普交给西多尼亚指挥的舰队共有船只一百三十艘：二十艘四桅大帆船；四十四艘武装商船，二十三艘商船，二十二艘补给船，十三艘轻快帆船，四艘中型帆船和四艘桨帆船。(注：其中实际可用的战船数字约六七十艘)这些船只总吨数为五万七千八百六十八吨，火炮总计为二千四百三十一门，海员为八千零五十人，所载陆军为一万八千九百七十三人。加上划船奴隶和其他人员共计总数六万零四百九十三人。
整个舰队分十个支队，番号如下：
(一)葡萄牙支队，由西多尼亚公爵指挥，十艘四桅船和两艘轻快船。
(二)卡斯蒂利亚支队，由瓦尔迪兹指挥，十艘四桅船，四艘武装商船和两艘轻快船。
(三)安达卢西亚支队，由佩德罗指挥，十艘武装商船和一艘轻快船。
(四)比斯开支队，由里卡尔德指挥，十艘武装商船和四艘轻快船。
(五)吉普斯夸支队，由奥昆多指挥，十艘武装商船和两艘轻快船。
(六)意大利支队，由伯顿多纳指挥，十艘武船商船和两艘轻快船。
(七)商船支队，由胡安·戈麦斯指挥，共二十三艘。
(八)补给船支队，由安东尼奥指挥，共二十二艘。
(九)中型帆船支队，由雨果指挥，共四艘。
(十)桨帆船支队，由迪亚戈指挥，共四艘(注：这个支队根本没有出发)。
西班牙人正作种种准备之时，伊丽莎白仍在与帕尔马谈判，而德雷克则被拘禁在朴茨茅斯，不准出海。三月三十日，他感到不能再等了，写了一封措词极为强烈的信给女王的军事会议，据柯白说，这是纳尔逊建立的新英国海军思想的起源。
他这样写道：“假如陛下与诸位大人都相信西班牙国王的确想入侵英格兰，那么毫无疑问，他在西班牙必正在进行巨大的准备，而帕尔马的入侵也必须以这个舰队的行动为基础。若有方法阻止其舰队行动，那么他们就无法以征服者姿态由海上降临。而帕尔马也将被阻在原地。除上帝保佑以外，争取时间和地点是我们致胜的秘诀。如果我们有五十艘船开往敌人的海岸作战，要比更多的船在我们自己海岸作战更为有利。我们出发得越早，成功的机会也就越大。”
四月十三日他又直接上书女王说：“在一切军事行动中，获得有利的时间和地点就等于胜利了一半，反之机会一旦丧失了则不可复得。”四月二十八日他又上书说：“请恕我直率陈词，因为良知逼得我必须指出危机的严重性。如果和平不可能，那么在西班牙的巨大军事准备必须迅速加以阻止。将你的部队送往远方去对抗他们，对陛下和臣民而言都是最廉价和最有利的。”
结果霍华德奉命将舰队主力开往普利茅斯。他派遣一个支队，交给西摩勋爵指挥以监视英吉利海峡，他本人于五月二十一日从英国北海方面出发，两天后与德雷克会合。他就任最高统帅，任命德雷克为副统帅，并自任军事会议主席。(注：在德雷克下面的英国将领为托马斯·霍华德勋爵，谢菲尔德勋爵，威廉爵士，约翰·霍金斯，马丁·弗罗比舍和托马斯·芬纳)此后，霍华德致信伯利说：“我准备在此停留两天，为舰队加水，以后若能得到上帝保佑，将乘第一次顺风的便利驶往西班牙海岸。我的意图是停在英格兰与西班牙海岸之间以监视西班牙部队的到来。”
此时，不断有谣言和情报从西班牙和公海传来。四月有谣言传来说西班牙舰队将要进犯苏格兰。五月十五日，又谣传在里斯本已经集合好了三百艘船，并说他们正严加戒备以防德雷克袭击。五月二十八日，又获得西班牙舰队已准备就绪即将出发的情报。霍华德就于五月三十日率舰队出海，德雷克一向主张的英勇计划似乎可以实现了。可是到了六月六日，由于受逆风压迫，英国舰队又退回海峡中。几天后他接到沃尔辛厄姆传来的命令，又证明英国政府还是懦怯不前。女王命令霍华德不要前往西班牙，而只是留在西班牙与英国之间地区，进行无目的的巡弋。六月十五日，霍华德回报沃尔辛厄姆说：
“关于应前往西班牙海岸的思想，我相信这是我国所有最具经验的人经过深刻讨论后所作的判断。假如女王陛下认为可以与西班牙国王拖延时间，那实在是受了蒙蔽，大错特错，可能会造成极大灾难。因为对和平条约的不正当利用，足以证明西班牙国王是想等一切准备就绪之后才开始行动。海洋是宽广的；但我们若能留在他们海岸边上，他们就会不敢出海，否则我们就可以打击他们的背面。”
对伊丽莎白和她的政府而言，比这种错误的战略更糟的是他们的行政。我们一再发现霍华德对缺乏补给表示抱怨，部分是由于逆风所致，部分是由于这个时代的效率不高，不过主要原因却是因为伊丽莎白和她的大臣们都吝啬成性。早在五月二十八日，霍华德就致书伯利说：“我的好勋爵，这里所有的船长，军人和海员，照我看其英勇程度实为英国所仅见。可是当他们志愿为女王陛下捐躯赴难时居然没有肉吃，那才真是可怜”。以后在六月十五日，他又向沃尔辛厄姆提出同样控诉。此后，霍华德和德雷克两人所写的一切文件都可以大致分为两大类：一是“让我们攻击”，二是“看上天份上给我们送粮食来。”六月十五日，霍华德向沃尔辛厄姆所递交的报告中有这样的内容：
“德雷克爵士，霍金斯先生，弗罗比舍先生以及其他具有最伟大判断力的人们的意见--我个人也表同意--一致认为对付西班牙舰队的最可靠方法就是在他们的海岸边或在他们的港口中将他们击败。我们的补给仍未到达，若这种天气继续不变，那我真不知道他们哪天才会到达。”
最后，六月十七日，英国政府对第一点算是让步了，授权霍华德可以照他认为“最适当的”办法去做。六月二十三日，补给品也已送达，霍华德报告女王说，他马上就要出发了。他补充说：“看耶稣基督的份上，陛下，你应该彻底醒悟，注意到包围在你周围的叛国阴谋，象一个伟大国王一样，发挥你的力量来保护自己。你若真能如此，就没什么可怕的。反之，你若不能如此，则必将遭到危险。”
船只补充给养之后--可能是六月二十四日--霍华德，德雷克和霍金斯立即率领舰队出海。霍华德把舰队主力控制在海峡中段，德雷克则率领一个支队共二十艘船向阿善特进发，霍金斯则率领另一支同样的支队向锡利前进。不久，风向转向西南，舰队必须返回普利茅斯。霍华德于七月十六日向沃尔辛厄姆报告说：“此时我们在西班牙海岸留有四艘轻快船，但是你应注意为什么我们的补给会如此短少。”由此可知他的撤回并非完全是受风力影响。七月十七日，他又上书给这同一位大臣说：“我从未看见过军心有比今天再旺盛的，可是我还是寸步难移，因为我缺乏金钱。”
这就是当时英吉利舰队的情形，并且注定四天之后将与西班牙的无敌舰队碰面。其组织如下：
(一)皇家海军，共船只三十四艘，以“皇家方舟”为旗舰(重八百吨)。
(二)伦敦支队，共船只三十艘。
(三)德雷克支队，共船只二十四艘。
(四)托马斯·霍华德勋爵的支队，共船只三十八艘，全为商船与近海船只。
(五)十五艘补给运输船和二十三艘志愿船，以及在北海边的西摩勋爵的支队，共有船二十三艘。(注：这些船只多数都未参加战斗。在会战中，双方所依赖的都是全部实力的一部分。英国方面为女王的船只及少数其他船只，西班牙方面则为他们的四桅船，武装商船和中型炮船。)
五月二十日，英国舰队尚集中在普利茅斯时，西班牙舰队出海了。但是大西洋上的风涛是那样险恶，六月九日，西多尼亚率部进入拉科鲁尼亚避难。使他感到惊慌的是许多补给品都腐烂了，并且大量饮水都已从新制的木桶中漏光。他也发现有许多船需要修补，有许多人都已生病，在召开了一次军事会议之后，他送了一个建议给西班牙国王，主张暂停远征，到明年再图大举。菲利普拒绝考虑，于是在采购了一些新的补给之后，尽管天气恶劣，西班牙舰队在七月十二日还是再度开航。七月十九日可以望见蜥蜴岛，西多尼亚暂停了几个小时，等待其全部船只赶到。第二天他向东航行，在午夜前不久，从一条捕获的英国渔船上得知英国舰队在那天下午已经出海的消息。这是不确实的。
当西班牙舰队可以望见蜥蜴岛时，弗莱明船长--他是留在海峡中监视敌军的四艘快船之一的指挥者--就报告说他们来了。这是完全的突袭，霍华德和德雷克发现自己现在的处境居然和他们所希望的敌人处境完全相同--就是在他们自己的海岸或港口中攻击敌方舰队并把他们击败。虽然如此，在七月二十日星期六，霍华德还是马上率领舰队中的五十四艘船毅然驶出了海峡。还没到漩岩灯塔，就发现了西班牙人，可以明显看到其全部舰队向西排开直到孚威。霍华德下令收帆，只留着桅杆。
因为在伊丽莎白的朝代，从来不颁发战争训令，所以不知道霍华德采取的是何种战斗队形。更可能根本没有队形可言，仅仅是“跟着我们的领袖”，因为在当时，他的舰队甚至尚未组成支队。此外，虽然有人形容西班牙舰队的阵容好似新月形，但也无记录作为证明。我们所能确切知道的，是他们还是依照惯例，分为主力，前卫(右翼)和后卫(左翼)。柯白认为根据假设的战略情形，这三个集团的船只可能组成两个分区--或半独立舰队。主力部分由西多尼亚指挥，在前面迎击霍华德，他被假设留在达特茅斯，而前后卫则都留在后面以对抗德雷克，据说他留在朴茨茅斯。若从后方看去，似乎颇象新月形。
因为德雷克在海峡中并未露面，所以西多尼亚认为他一定还在朴茨茅斯港中熟睡。击毁他的机会很大，所以西班牙舰队的海军统帅雷瓦和其他人都力劝西多尼亚应乘德雷克驶出海峡之前先将其击毁。这也是常识，因为要施展侧舷战术，英国人必须有宽广的海面以供调动，而西班牙人则依赖攀登战术，所以希望在狭窄的水面作战。假如雷瓦的建议能够立即被采纳，那么英国舰队也会象勒班陀会战中的土耳其舰队一样遭到灭顶之灾。但是西班牙国王的命令却是拦路虎，所以西多尼亚拒绝采纳他们的建议。
说起来似乎很奇怪，在七月二十日这一整天，西班牙人都没有看见英国舰队。直到第二天凌晨一点，他们从几个俘虏口中才知道德雷克和霍华德都已驶出普利茅斯。西多尼亚立即下锚，命令各支队指挥官摆成战斗队形。
他们正采取行动时，月亮升起来了，显示出他们的位置，让英国人看得很清楚。接着，西班牙人注意到有八艘英国船组成的一个小队从普利茅斯港出来，迎风向海岸与西班牙舰队左舷之间疾驶，他们错误的认为这就是英国主力舰队的前卫。谁知霍华德和他的五十多艘船却顺着风向漩岩灯塔的西方行驶，距西班牙舰队只有两个“里格”。在拂晓时分，西多尼亚大吃一惊，他发现大批敌方舰队正使他自己居于逆风的位置，准备发动进攻。
他认识到已经无法避免战斗，于是升上王室旗帜，这也是全面备战的讯号。
英军占有“天时”，使自己顺风而敌人逆风，可以获得主动和方便机动，而且炮烟也顺风吹向敌方，足以遮蔽敌人视线。他们排成一条单长线--西班牙人称之为“Enala”。依照柯白记录，他们首先经过西班牙前卫，即后方分区的右翼和下风方面，一面行驶一面从远距离发炮射击。然后打击后卫部分，这只有在采取密接纵队时才能达到这个目的。效果马上显示出来，西班牙后卫中有部分船长立即发生了可耻的动摇现象。为了阻止部队溃逃，里卡尔德立即乘“圣岩”号赶上，又马上受到德雷克，霍金斯和弗罗比舍包围，他们用强烈火力向该船扫射，其程度之强烈在海战中空前未有。接着佩德罗的坐船也参加了战斗，不久，西多尼亚驾驶旗舰圣马丁号加入了战斗。可是直到里卡尔德的船完全丧失作战能力之后，西多尼亚才能够集中足够兵力来救援他。霍华德摆脱了战斗，不久，西班牙舰队军需处长和金库所在的圣萨尔瓦多号被击中起火，退出战线之外。霍华德就用信号通知部队，赶紧冲向这艘正在燃烧的船，结果又引起了一场新的战斗，此后他又命令撤退。
这场战斗是两国舰队间的第一次交手，在精神上具有极大重要性。证明英国船只和炮手都远比西班牙优秀。西班牙人因为未能攀登敌船和放弃圣萨尔瓦多号，在精神上备受打击。如西多尼亚自己所说：“敌人的船只是那样的轻快便利，所以对它们完全无可奈何。”那天夜里，霍华德指派德雷克守夜，接着就在“皇家方舟”号上举行军事会议，大家一致认为西班牙人一定会开往怀特岛，以便在英格兰的土地上建立基地，并为其舰队寻找停泊场--很明显这是唯一的正确路线。西班牙的各船长也的确劝说西多尼亚采取这条路线，因为英国人的战术使西班牙人的弹药消耗得太厉害，所以他们认为必须在英国南部海岸占领一个港口或停泊场--实际上就是怀特岛--这样西班牙舰队可以掩护弹药补给源源地从西班牙送来，并坚守到与帕尔马取得合作后再行动。为了阻止这个可能事件的发生，英军的军事会议决定立即向敌人实行追击：德雷克在“复仇”号点起船头的大灯，率领舰队在夜间采取行动。
夜深之后，他的灯突然不见了，在他后面的船只有些徘徊不进，有些保持航向不变。结果乱成一团，等到七月二十二日日出时，还没有“复仇”号的踪影。事实的真象是这样的：德雷克听说佩德罗的船是已经损坏了不能动弹，就熄了他的大灯偷偷前进，据说佩德罗船上存有大量珍宝。在上午时候，他捕获了敌船，把它护送进了托贝港之后才回来加入大队(注：他对佩德罗的招待十分有礼貌，请他同桌用膳，住在他自己的舱里。)很明显，他这次行动完全是见财起意，所以其他人都感到不平，弗罗比舍说：“他想让我们不能染指这一万五千杜卡，可是我们见财有份，不然我就要请他肚子里流出鲜血来偿还。”
因为英国舰队中途发生混乱，所以西多尼亚获得了喘息的机会，使他有时间改组后卫。现在后卫改由雷瓦指挥，前卫部分仍保留旧有组织，因为尚未遭遇西摩的支队，所以他又扬帆前进。但是英国舰队到了七月二十二日黄昏才重新集合完毕。此时风已经停了，所以双方舰队都停止行驶，在波特兰和圣奥尔本海岬之间，彼此相隔在炮弹射程之内。
次日拂晓，风从东北吹来，这使西班牙人占了风向的便利，西多尼亚马上发出全面备战讯号，战斗又开始了。不久弗罗比舍的坐船“凯旋号”--一千一百吨，是英国方面最大的船--和另外五艘船受到敌人包围。西多尼亚看见这种情形，立即率领十六艘最好的四桅大船去阻止霍华德救援“凯旋号”。可是突击之下，经过了一场激烈战斗，西班牙人却被迫退开，象一群绵羊似的被赶开了。据霍华德自己记载：从上午到黄昏，这场战斗都是光荣的持续进行着，统帅也始终在猛烈战斗之中。可以说有史以来都没有见过大型炮弹会有这种可怕的价值，也从来没有见过如此激烈的战斗。虽然轻武器数量也非常多，可是在巨炮声中简直就听不见它们的轰鸣。
第二天，霍华德的记载又说：几乎不能再战，因为大部分弹药都消耗完毕了，他们只好派快船和小艇到岸上去搬运弹药补充。并把他的舰队分为四个支队，由他自己，德雷克，霍金斯和弗罗比舍分任指挥。这是我们第一次发现英军正式打算在混乱中整理秩序。此前除了第一次交战以外英国船只还是蜂涌而上实行混战，他们中只有几位最杰出的船长担负着最多的战斗任务。现在这些船长就分别率领自己的支队了，虽然这并非说霍华德和德雷克已经决定此后采取纵队战术，可是因为每个支队都会随着他们的将领行动，所以也就是朝这个方向迈进的具体基础。此外为了便于进攻，霍华德又规定在夜间，每个支队应抽出六艘武装商船来牵制敌人，使西班牙人经常处于紧张戒备之中。不幸风又停了，牵制性攻击必须放弃。此时，西多尼亚决定以四十艘船为前卫，而主力则继续前进，但不久在怀特岛以南几英里远的地方又因为无风而停下来。
第二天，七月二十五日星期四上午，霍华德发现里卡尔德的旗舰“圣安娜号”脱离了大队，留在较南的位置，就命令霍金斯放一些小艇去攻击，接着在西班牙方面有三艘中型炮船也向这些小艇划去。但是霍华德的皇家方舟号和金狮号却使他们受到了重大损失。风又起了，双方舰队再度交手，连续激烈的战斗了好几个小时。凯里爵士的记载说：“因为弹药消耗得太多，在这个时候，火力还是非常猛烈，有如在陆战中使用枪弹而不象是在海战中用炮弹。不过感谢上帝，在这样的激战中，我方居然没有多少人受伤”-- 对这样一场激烈的战斗，这似乎是一个高潮。
西多尼亚对这一天的战斗本抱有很大希望，但当他发现他的船这一次又赶不上敌人时，就放弃了一切夺占怀特岛的希望，派了一艘快船去通知帕尔马说他就要来了，同时立即向加来前进。霍华德也向多佛前进以与西摩勋爵和温特尔爵士的部队会合。
这一天的战斗真正决定了整个冒险事业的命运。西班牙人并未被击溃，截至此时为止，损失也极其有限，但是英国人的拒绝接近战术--即拒绝被西班牙重炮轰击--却使双方的弹药都消耗殆尽。霍华德可以从附近的港口获得补充，而西多尼亚在到达弗兰德之前完全无法获得接济。
七月二十六日星期六拂晓时，霍华德说：“西班牙人在英军前面象绵羊一样退去了，”这并非由于他们害怕英国人，而是因为炮弹打完了。星期六黄昏时候，西多尼亚到达加来附近，下锚在加来与格里内角之间。英国舰队停泊的地点距敌方在长炮射程之内。此时，西摩和温特尔的兵力都已与霍华德会合，他所统率的部队增加到了一百三十六艘船，其中四十六艘为大船，而西班牙舰队的实力则已减到一百二十四艘。
战术情况已经完全改变，因为霍华德在弹药方面至少可以获得部分补充，而西多尼亚则完全不能。所以霍华德现在可以随心所欲的前进到轻武器的射程边上，用长炮作为真正摧毁船只的火力。现在已经到了紧急关头--西班牙舰队已经受困。但若想攀登西班牙船只，毫无疑问是没有希望而且成本昂贵的行动，因为他们军人的训练和装备都是最适于应付这种攻击的。
情况早已在预料之中，在西班牙舰队进入加来之前，沃尔辛厄姆就曾将一个命令送达多佛，搜集一些渔船，沥青和柴薪用来制造火船。这个建议可能是出自霍华德和德雷克，他们一定能够看清，假如敌人不能控制海峡，势必被迫进入某些港口或停泊场。在七月二十八日(星期六)清晨，英国方面又在皇家方舟号主舱内召开了军事会议。会议决定因为攻击时机已经如此迫切，所以没有足够时间从多佛取得火船，就直接在舰队中挑了八艘二百吨以下的小船改装成火船，因为准备时间太匆促，连船上的炮都来不及拆卸。
到了加来之后，西多尼亚立即派他的秘书去催促帕尔马公爵赶紧行动。可是他出发不久，以前乘船前去的使者回来了，说帕尔马还在布鲁日，截至目前为止尚无一人上船。接着这位秘书也回来了，说十四天之内，帕尔马不能使其陆军上船。真正的事实似乎并不是帕尔马部队上船的行动迟误了，而是因为尤斯提尼安率领的荷兰舰队封锁了港口，使帕尔马无法出来。必须先把尤斯提尼安的船赶走，否则他的部队即使已经上船，也还是毫无用处。这只封锁港口的荷兰舰队对战役具有极大贡献。否则即使有西摩爵士支队拦截，当西班牙舰队在怀特岛附近时，帕尔马即有可能渡过海峡到达马尔格特。
梅特伦对荷兰舰队封锁的效力这样评论：“荷兰的船只始终留在帕尔马的船只前面，不断用火力威胁他们，使他们感到极大不便。因为害怕这些船只，所以海员都秘密撤退了，因为他们担心陆军登船以后，帕尔马公爵就会强迫他们冲出以突破荷兰舰队的封锁线，照他们看来因为港口平直，这是完全不可能的。”
西班牙舰队方面也极感失望，因为加来总督已向西多尼亚提出警告，说这个停泊场非常危险，同时他们又接到从帕尔马方面传来的坏消息。如路易斯记载的：“我们整夜都停泊着，而敌人下锚的地点距离我们只有半个里格。只有决心等候，因为无事可做。预料敌人必将来攻，所以星期日一整天我们都在加强戒备。”上述记载并不完全正确，因为英军用火船进攻的机会至为明显，所以西多尼亚已命令用巡逻艇组成一个支队，以便在火船放出时加以拦截。午夜已过，已是星期一清晨，万籁俱寂之中，西班牙哨兵看到几艘浅装船只向他们接近，突然发出了火焰。安特卫普的“地狱燃烧者”使他们记忆犹新--三年前曾使帕尔马损失了成千人员--在火光照耀之下，西班牙人感到心旌摇动。西多尼亚发出了一道要命的命令，叫各船砍断锚索。他的原意是等火船过去之后再重占这个停泊场，又是在混乱之中发生了恐怖现象，黑暗之中有许多船互相碰撞，有一个西班牙军官这样写着说：这种火船使英军大获便宜，因为只有八艘火船就使我们全部溃散，他们虽有一百五十艘船都无法做到。
当火船行远之后--实际上并未造成任何损失--西多尼亚命令放了一声号炮，通知所属舰队再集中到加来。有少数船只立即遵从了这个信号，但是多数船只因为已经砍掉了两个锚，单靠剩下的一个锚已经系留不住，沿着海岸向东北漂流。最后西多尼亚才认识到因为风是从西南吹来，所以这些船是无法向他的旗舰圣马丁号靠拢的，就命令起锚，驶往中游跟随其他船走。
拂晓之后，霍华德的部下发现他们已经居于有利形势，胜利正向他们招手：沿着海岸向敦刻尔克方向，西班牙舰队都分散着流走，已不可能再回加来停泊场了。搁浅在沙滩上，紧靠城镇的炮口下是一艘中型炮船卡皮塔那号，上面有雨果率领的八百人。霍华德对敌方舰队已经有了攻击机会，他本来已经前进了，可是这艘大船对他似乎是个太具诱惑力的香饵。他竟然不去追击逃走中的敌人而先去攻击这艘孤船。经过一番苦战才俘虏了它，雨果也战死了。
德雷克、霍金斯和弗罗比舍却立即发动船只去追击敌人。因为他们的弹药已经极感缺乏，所以尽量接近敌人以便弹无虚发。这种行动现在已经不算冒险，因为西班牙人的炮弹也早已打完。在这种追击战中，他们的目的是要抢到西班牙船的上风位置，而把其余的残敌向下风往泽兰海岸赶去。米特伦对这次战斗有这样的评述：
“英国船只善于把握风向，进退灵活，随时给敌人以打击。他们常常接近西班牙船只，时而左舷时而右舷，不断将大小炮弹向敌船发射。”
沿着海岸到敦刻尔克，战斗在不断发展之中，大约九点钟时，双方舰队在格拉沃利讷岸边交战。这场战斗直到下午六时才结束。在西班牙方面，埃斯特拉德的记载颇有趣味的，因为他对英军凶猛的火力有很生动的描写，他说：“我们正向北和东北航行，秩序异常混乱，彼此间距离不一。英军占着上风，向我们进行巧妙射击，各炮还能彼此合作，使我方损失惨重。”这种对英军炮术的赞扬也与温特尔的报导相符。他在八月一日致书沃尔辛厄姆说：“我的船已经发射了五百发炮弹，有时与敌船距离极近，彼此说话的声音都能听见。所有人员都有良好表现，毫无疑问，敌人所受的损失极为惨重。当人员疲惫不堪而且弹药也都消耗完毕时我们才停火，但仍然尾随敌人追击。”
大约下午六点钟，战斗已经达到最高潮，西班牙舰队的毁灭似乎已成定局。可是突然风向转变向敌人吹去，这使久战的疲兵大感欣慰。霍华德和德雷克立即摆脱了战斗，(注：事实上，他们的弹药也已用完，无法再战。)而里卡尔德的另一艘船，六百六十五吨的玛利亚胡安号也在此时沉没。这阵风也结束了会战。西多尼亚已被迫退出海峡，到了敦刻尔克以下，与帕尔马携手的机会也就越来越渺茫了。
第二，明确证明了在会战中依赖武装商船的失策。在海峡的战斗中，商船几乎完全未作实际性参与，最多只有助威作用，使对方觉得这个舰队庞大无比，在心理上造成一种威胁。作为突袭者，它们还有些用途，但是作为会战中的主力则弊多于利。如果英国人不使用商船，就可以节省很多金钱，而且一样不会影响战局。
第三，双方炮兵都未能达到其目的。英国的长炮威力和命中率都不够，除非在接近距离，否则不能击毁敌人船只。当然，在接近射程中，西班牙的加农也同样能达到这个目的，可是他们的船只太不灵活，而海员的技术也比较差，所以无法发挥其优势武器的威力。这种非决定性因素继续成为海战中的通常现象，而加农也有变成海军主要武器的趋势。
在历史方面，照梅里曼在《西班牙帝国的兴起》中的说法，这次西班牙舰队的失败，最重要的就是使菲利普的朝代蒙受了极大灾难。话虽如此，战争还是一直拖到一六○四年，双方在精疲力竭之后才签订了和约。和约对英格兰而言既无害也无利，同样对西班牙也无任何重大后果。西班牙的领土既未增加一亩，英国的也未减少一亩，两国的王朝均未改变，政策和宗教也都未受任何影响。那么，会战的决定性又是什么呢？
当然这一战使英格兰免遭入侵危难，但这却也是有条件的，因为荷兰舰队对这次胜利的贡献并不亚于霍华德和德雷克。即使霍华德和德雷克的部队不出海，西班牙舰队也不一定就能赶走荷兰的“海上乞丐”，因为他们的船只吃水较浅，可在近海活动，而笨重的西班牙船却不行。姑且把这个假设放在一边，那么西班牙舰队的失败对英国而言，是自黑斯廷斯会战后第一场最具决定性的会战。它拯救了英格兰，也使西班牙的国威受到了致命的重创，使全世界认清西班牙巨人的脚是黏土做成的，西班牙的权力大厦是建造在沙土上的。西班牙帝国的安全和海市蜃楼一样不可靠。这是一种幻觉，差不多一个世纪以来都使世人望而生畏。凭着西班牙的资源，财富和人口都不足以造成这种威望。自从一四九二年征服格拉达起，西班牙已经完成了许多惊人伟业。突然，她的子民伸出了手，伸到已知世界的极限。他们征服了墨西哥和秘鲁，在南美、中美和北美到处建立殖民地，跨过了印度洋，使人对他们产生了不可击败的神秘感。他们完成了这些近似神迹的事业，因为他们相信自己是上帝的选民。无敌舰队的失败使他们的信念粉碎了，幻想消灭了，这本是他们狂热的基础。三十年之后，西班牙开始衰颓，并不是因为与英国的战争时间太长而使国力匮竭，而是因为他们的信心丧失了，这才是致命伤。
这场精神上的崩溃还另有原因：就是无敌舰队开航之前，西班牙人并未能真正掌握海权的意义。假如他们真的懂得这一点，那么在他们企图充分控制其分散的土地之前，必须先控制海洋。制海权对他们是非常重要的，为了防止与新世界和印度之间的贸易被切断和确保在尼德兰的立足点，他们都必须先控制海洋。因为缺乏制海权，所以霍金斯和德雷克之流才敢到处抢掠西班牙的运宝船，洗劫西班牙的殖民地，甚至驶入加的斯和里斯本港口，公开侮辱西班牙国旗。因为缺乏制海权，联合省才会丧失，直接造成西班牙舰队的覆亡。因为西班牙从来没有获得过制海权，而当西班牙舰队驶入英吉利海峡时尤其如此。从今天事后看来，也许要比一五八八年更为清楚：这支无敌舰队从一开始就是命中注定要被毁灭的，不仅因为他们在航海技术和战术两方面都不如敌人，而且也因为其指挥官对海洋根本缺乏认识。
乍一看来似乎很奇怪，只有两个民族没有被西班牙的神秘所迷惑，那就是英国和荷兰，都是弱小民族。但是再想一下就会感到毫不足怪，因为这两个国家都是海权国家，即使他们如此微弱，可是却至少能控制他们本土附近的海面。因为他们能够做到这一点，所以他们才能击败西班牙舰队，并开始向帝国的道路迈进。不到一个世纪的时间，他们彼此间又成了劲敌。
这两个民族所学会的教训就是：尽管是小国，资源和本国的权威都极为有限，可是只要他们控制了海洋，照样可以赢得和守住巨大的海外领土。反之即使是泱泱大国，虽然他们可以在海外获得广大的土地，可是除非他们能够控制海洋，否则一旦面临严重挑战就会感到无法应付了。(注：在这次巨大失败之后，菲利普才开始着手建立一支远洋海军，以建立西班牙的制海权。为了确保其海外财源，他放弃了大舰队载运的老办法，而改用一种快速武装船只，虽然载重只有二百吨，但却不需护航而可以自由航行。虽然这并非战船，并不能帮助他赢得与英格兰的战争，但却可以使英国突袭者无法施其惯伎，因此也可以使英国人无法赢得贸易战争--实际上，这也是真正的战争。)
西班牙舰队的失败，有如私语一样把帝国的秘密送进英国人耳中：在商业时代，赢得海洋要比赢得陆地更为有利，也许在一五八八年对这一点还并无明确认识，可是在下一个世纪，这个声音就变得越来越大，终于成为每个英国人的呼声。所以西班牙舰队被击败，其历史重要性是这样的：它为不列颠帝国奠定了基础，使英国获得了西班牙丧失了的威望。这种威望和对于国运所产生的信心，促使英国人走上了帝国之路。最后他们的旗帜飘扬在全世界，成为亘古未有的海洋帝国。这个帝国从兴起到衰颓，差不多经历了三百年以上的时间。
