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新中国成立后，中国领导人一直十分重视中非关系，专门就巩固中非传统友谊、推动友好合作作出了许多论述。这些论述成为不同历史时期中国对非外交的指导思想，并在国际上产生重要影响。
周恩来
1963年12月底至1964年1月，周恩来总理访问非洲10国时，提出了中国同非洲和阿拉伯国家相互关系的五项原则和中国对外经济技术援助的八项原则。
五项原则：(一)支持非洲和阿拉伯各国人民反对帝国主义和新老殖民主义、争取和维护民族独立的斗争。(二)支持非洲和阿拉伯各国政府奉行和平中立的不结盟政策。(三)支持非洲和阿拉伯各国人民用自己选择的方式实现统一和团结的愿望。(四)支持非洲和阿拉伯国家通过和平协商解决彼此之间的争端。(五)主张非洲国家和阿拉伯国家的主权应当得到一切其他国家的尊重，反对来自任何方面的侵犯和干涉。
八项原则：(一)中国政府一贯根据平等互利的原则对外提供援助，从来不把这种援助看成是单方面的赐予，而认为援助是相互的。(二)中国政府在对外提供援助的时候，严格尊重受援国的主权，绝不附带任何条件，绝不要求任何特权。(三)中国政府以无息或者低息贷款的方式提供经济援助，在需要的时候延长还款期限，以尽量减少受援国的负担。(四)中国政府对外援助的目的，不是造成受援国对中国的依赖，而是帮助受援国逐步走上自力更生、经济上独立发展的道路。(五)中国政府帮助受援国建设的项目，力求投资少、收效快，使受援国政府能够增加收入，积累资金。(六)中国政府提供自己所能生产的、质量最好的设备和物资，并且根据国际市场的价格议价。如果中国政府所提供的设备和物资不合乎商定的规格和质量，中国政府保证退换。(七)中国政府对外提供任何一种技术援助的时候，保证做到使受援国的人员充分掌握这种技术。(八)中国政府派到受援国帮助进行建设的专家，同受援国自己的专家享受同样的物质待遇，不容许有任何特殊要求和享受。
毛泽东
1974年2月，毛泽东主席会见来访的赞比亚总统卡翁达时，提出了著名的“三个世界”理论。他说：“希望第三世界团结起来。亚洲除了日本，都是第三世界。整个非洲都是第三世界，拉丁美洲也是第三世界。”
邓小平
1989年3月，邓小平同志会见来访的乌干达总统穆塞韦尼时说：“我们非常关注非洲的发展与繁荣。我们高兴地看到，第二次世界大战后，许多非洲国家都独立了，这为发展获得了最好的条件。经过多年奋斗，现在国际形势趋向缓和，世界大战可以避免，非洲国家要利用这一有利的和平国际环境来发展自己。要根据本国的条件制定发展战略和政策，搞好民族团结，通过全体人民的共同努力，使经济得到发展。”
江泽民
1996年5月，江泽民主席访问非洲6国期间在非洲统一组织(现非洲联盟)总部发表演讲时，提出了巩固和发展同非洲各国面向21世纪长期稳定、全面合作国家关系的5点原则主张：(一)真诚友好，彼此成为可信赖的“全天候朋友”。(二)平等相待，相互尊重主权，互不干涉内政。(三)互惠互利，谋求共同发展。(四)加强磋商，在国际事务中密切合作。(五)面向未来，创造一个更加美好的世界。
2000年10月，江主席在中非合作论坛—北京2000年部长级会议开幕式上致辞时，提出中非双方为推动建立国际政治经济新秩序要在以下几个方面继续共同努力：(一)加强团结，积极推动南南合作。(二)促进对话，努力改善南北关系。(三)积极进取，平等参与国际事务。(四)面向未来，建立中非长期稳定、平等互利的新型伙伴关系。
胡锦涛
1999年1月，时任国家副主席的胡锦涛同志访问非洲时表示：“中国将一如既往地坚持和平共处五项原则，尊重非洲国家根据本国实际自主选择政治制度和发展道路;支持非洲国家维护国家独立、主权和领土完事的正义斗争;支持非洲国家为保护国内稳定和团结、振兴民族经济、促进社会进步所做的努力。在国际事务中，中国支持非洲国家参与国际事务并发挥积极作用，加强同他们的磋商与合作，共同维护发展中国家的正当权益，争取早日建立公正、合理的国际政治经济新秩序。中国呼吁国际社会特别是发达国家尊重和关心非洲，重视非洲的和平与发展问题，采取切实措施，促进非洲的稳定，帮助非洲发展经济、尽快摆脱贫困，缩小与世界其他地区的发展差距。”
2003年6月，胡锦涛主席在会见来访的科摩罗总统阿扎利时指出，巩固和加强同广大非洲国家的团结与合作，是中国独立自主和平外交政策的重要组成部分。中国政府将一如既往地遵循“真诚友好、平等相待、团结合作、共同发展、面向未来”的对非关系基本原则，努力推动中非长期稳定、平等互利的新型伙伴关系进一步向前发展。
