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说起新中国的第一代国产火箭筒，很多人很容易想起“老40”(56式)、“新40”(69式)等苏式火箭筒，而历史上中国第一代国产却非苏式，而是仿制美国的M20超级巴祖卡，打的也是美国人。
1950年6月25日，朝鲜战争爆发。朝鲜人民军把坦克部队分散配给步兵，在战争初期发挥了巨大的作用，多次突破美韩防线，成为人民军迅速南下的决定性力量。作为应对措施，美军一方面大量配备M20式 “超级巴祖卡”火箭筒，帮助步兵打坦克；一方面也用坦克配属步兵支援战斗，对朝鲜人民军进行反击。美军有4个步兵师建制内的坦克营和团属坦克连投入战斗。1950年9月和11月又有 3个步兵师的坦克营和团属坦克连进入朝鲜，最后于1953年1月又有1个坦克连随步兵独立第5团投入朝鲜战场。美军坦克分队的编制很大，步兵师属坦克营编有坦克71辆，团属坦克连编有22辆坦克，师属侦察连编有12辆轻型坦克(亦有资料为7辆)。到1953年7月停战时，美军在朝鲜共有7个坦克营、1 个水陆坦克营、22个步兵团属坦克连和7个师属侦察连。按编制，总计各型坦克1100余辆，人员8900余名。支持美军作战的还有英军坦克、韩国坦克部队和少量加拿大坦克部队，除此之外，其它参战国没有坦克部队进入朝鲜。英军坦克部队是以团为单位配属于步兵旅。在1952年以前，只有1个旅得到了坦克团配备。1952年以后，两个旅均得到了坦克团的配备。英军的坦克团在编制上与美军坦克营很相似，实际上相当于美军的坦克营。英军两个坦克团按编制有坦克120余辆，人员1300余名。韩国军队于1952年11月按美军编制组建了坦克部队，到停战时编成了3个坦克营(韩国称战车大队)又1个坦克连。按编制有各型坦克230余辆，人员2100余名。加拿大步兵第25旅有坦克20余辆。韩国和加拿大坦克部队基本没有参加 或很少参加作战，所以在战争中志愿军的主要对手是美英坦克部队。
朝鲜战争中，联军使用的坦克主要型号有M24霞飞式轻型坦克、M26潘兴式重型坦克、M46型巴顿式重型坦克、M4A3E8谢尔曼式中型坦克、逊丘伦重型坦克、丘吉尔重型坦克、克伦威尔中型坦克等。
1950年10月19日志愿军出国时，苏联虽答应先提供36个步兵师的轻武器，但却不肯提供РПГ-2(RPG-2)型步兵反坦克火箭筒。志愿军出国作战时，反坦克武器奇缺，当时全国全军只有缴获的美式60及88.9毫米火箭筒642具，57毫米无后坐力炮29门，但火箭弹、炮弹有限，入朝部队每个营只有火箭筒3具，每个军只有81具，其中的60毫米火箭有效射击距离为50~70米，只能打轻型坦克和汽车，对中型坦克效力不足。更糟糕的是当时国民政府从美国获得火箭筒以后就没有组织仿制生产，解放军接收的兵工厂自然没有能力生产火箭筒和火箭弹，用一发少一发，库存很快见底了。而美军每师有M20式88.9毫米“超级巴祖卡”火箭筒543具，弹药充足。该火箭筒是当时世界上最先进的，曾经击毁大量朝鲜人民军的T34坦克。
由于志愿军由于缺乏反坦克火器，大多数情况下是靠战士机智勇敢地使用反坦克手榴弹、集束爆破筒、地雷和炸药包来进行反坦克作战，受地形、战术限制很大。如第二次战役中，志愿军眼看着西线龙源里美军200多辆坦克和汽车突围逃走、东线下碣隅里美军坦克引导步兵逃走。第四次战役未能歼灭砥平里的美军，原因之一就是未能阻挡住解围之敌军坦克冲入砥平里，与守军会合。志愿军反坦克伤亡很大，平均击毁一辆坦克要付出伤亡一个班战士的代价。美军坦克经常成三五辆队列、互相交叉掩护以防我军迫近袭击(把炸药包、爆破筒塞到履带处)。所以前线迫切需要一种能在较远距离上打击坦克的武器。由于战争的紧急需要，沈阳兵工厂徐兰如(后来成为中国著名运载火箭专家)率先研制成功135式多喷口旋转稳定火箭弹，随即投入批量生产。
1950年10月底，最早入朝作战的志愿军第40军在坪洞战斗中，率先缴获了一具美军装备的M20式88.9毫米“超级巴祖卡”和一发火箭弹，根据朝鲜战场的作战需要，它们随即被送回国内进行研究和仿制，并于1951年初投产，这种仿制品称为51式90mm火箭筒。谢光选(后来成为中国著名运载火箭专家)为火箭筒研制了241式单喷口尾翼稳定火箭弹，该弹吸取了缴获的美制88.9毫米火箭弹的优点，构造比135式更加简单，飞行稳定，准确性也有相应提高，由于采用了尾翼稳定，克服了135式旋转火箭弹高速旋转造成的破甲射流发散，垂直破甲可达120毫米。到1951年末，51式火箭筒就生产了4800多具。
51式火箭筒在原型基础上进行了改动。和原型主要有以下不同：
一、原型口径88.9毫米；51式为了便于生产，口径改为90毫米。
二、原型发射筒用两截硬铝管分开携行，在射击前组装；由于当时我们没有硬铝(日本二战就用硬铝生产零式战斗机了)，51式用一截不可分解的钢管，携行不方便，但是战斗前准备时间短。
三、原型击发装置为磁电机式，扣压和放开扳机的两个动作，使电枢的双向运动产生发射脉冲电流，输送给弹上的电点火具，点燃点火黑药，接着点燃推进剂，发射火箭弹；这种磁电机打火方式现在普遍用于一次性打火机上，但是当时我们不能生产，51式改用干电池点火。
四、原型没有前两脚架，蹲姿或者站姿发射不太稳定；51式配有前两脚架，可以卧姿发射，在站姿依托战壕发射时姿态稳定，这一改进比原型强。
五、原型破甲威力280毫米，而51式的241型破甲弹威力只有120毫米。
志愿军步兵反坦克作战的作战编组，一般以步兵营连为单位，编组反坦克班或反坦克小组。反坦克班一般在12人左右，反坦克小组编3~4人。反坦克小组内有1人持机枪或者冲锋枪执行掩护任务，防止坦克乘员打开舱盖向我反坦克手射击、投弹或在坦克被击毁后负责消灭弃车逃命的敌坦克乘员。另外2~3人则持反坦克手榴弹或火箭筒等，执行打坦克任务。
51式装备部队后，在抵御美军坦克优势上曾发挥过重要作用。1952年6月13日，在朝鲜金城官岱里以西的古直木里防御战中，美军出动了24辆巴顿式M49型坦克，在飞机大炮的掩护下，两个步兵连疯狂向志愿军12军31师91团1营2连所在的阵地冲击，企图从这里打开缺口，对31师实施分割包围。1营2连配属有火箭筒班，时任副班长的汪明山大胆提出了“依托战壕，主动出击，靠近敌方坦克，放过一辆打一辆，打一辆换一个地方，在战壕内与敌人打游击”的想法，得到战友们的支持。当日下午14时50分，著名的朝鲜金城官岱里防御战打响了。汪明山扛着火箭筒，带着填弹手刘道生钻进壕沟，向敌坦克冲去。第一辆坦克轰隆隆碾压过来，汪明山向身后的战友鲁志明打了个手势，示意“这一辆由你来打”。随后沿着网状战壕，迅速跃至第二辆坦克的左侧约20米处，架炮、瞄准，一弹打瘫该坦克。第三辆紧随其后碾压过来，汪明山如法炮制放过第三辆，对着第四辆扣动扳机，炮弹正中油箱，坦克车上燃起熊熊大火，弃车欲逃的美国兵爬出坦克后被活活烧死。汪明山越战越勇，放过第五辆，对着第六辆就开火，“轰”一声，敌坦克履带被打断，一美军上尉连长爬出坦克欲跑，被赶来的战士抓个正着。这辆坦克被我军缴获后修复，作为战利品，如今正存放在北京军事博物馆。
经过两个多小时的激战，志愿军以轻伤2人、消耗火箭筒炮弹9发、无后座力弹10发的微小代价，取得了击毁敌坦克6辆，缴获坦克1辆，毙敌6名、俘敌4名的战绩。其中，汪明山一人仅以5发火箭筒弹一举击毁敌坦克4辆，缴获1辆。汪明山指挥的网状阵地打击敌坦克作战的方法，为当时志愿军创造了一个著名的战例，有力确保了防御战斗的胜利。51式火箭筒得到实战检验，获得好评。
由于是仓促条件下的仿制品，51式火箭筒缺点不少：快一人高、20斤重的一大截钢管，背着跑、抱着跑都很麻烦，特别是在战壕内非常不便。破甲厚度只有120毫米，无法击穿潘兴式M26重型坦克正面，想要打穿它必须迂回。
朝鲜战争以后，由于51式火箭筒系测绘仿制，性能不佳，全重大，破甲威力有限，加上政治上一边倒，很快被引进仿制的56式(RPG2)取代。51式留存相关图片不多，以至于现代人对它很陌生。
M20式/51式火箭筒主要技术性能参数对比
口径88.9/90毫米
全重9.54/10公斤
全长1.55/1.45米
初速160/106米／秒
最大射程1200/785米
有效射程200/100~250米
破甲厚度280/120毫米
