丹麦位于欧洲北部波罗的海至北海的出口处，是西欧、北欧陆上交通的枢纽，被人们称为“西北欧桥梁”。除了远离本土的领地格陵兰岛和法罗群岛以外，主要包括日德兰半岛的大部及西兰、菲英、洛兰、法尔斯特和波恩荷尔姆等406个岛屿组成，面积为43096平方公里。由于其地理位置与地理特征，便注定了丹麦在传统上是一个具有鲜明海洋性格国家，盛极一时的维京海盗便是一个生动的例子。当然，维京海盗那种通常进行贸易，一旦有事之际才啸聚起来从事袭击行动的力量还不能称作真正的海军。
真正意义的海军，是一支由国家力量长期维持的经常性海上力量。而丹麦也是一个较早拥有这种真正意义海军的国家。1397年北欧成立了卡尔马联盟，奉丹麦女王玛格丽特一世为盟主，其版图扩大到包括丹麦(含法罗群岛、格陵兰岛)、挪威、瑞典、冰岛、芬兰和德国部分领土在内的广大区域，并组建了统一强大的海军，将以前由贵族管理的船只至于王权之下，与当时由德意志城邦组成的汉萨同盟进行了激烈的争斗。这支舰队通常拥有大约50到60艘大型战船以及大量的防御用战船，确立了丹麦在北欧地区的海上霸主地位。
但是，这个联盟在十五世纪末开始衰落，到了1523年瑞典终于脱离联盟而独立。在瑞典独立后，丹麦曾发动了北方七年战争与卡尔马战争，但还是没能重新统治瑞典。同时，丹麦还试图效法荷兰东印度公司向印度展开殖民，但是实际控制区域仅有特兰奎巴一地。
丹麦此时最大的对手就是开始兴起的瑞典海军，丹麦海军拥有20艘平均备炮60门的战列舰，20至40艘巡航舰，以对抗逐步取代丹麦在波罗的海霸主地位的瑞典海军。虽然这些战列舰的炮数虽不及英法西荷等海军的一、二等战列舰，但却更加适应水浅而航道复杂的波罗的海以及丹麦沿岸。到了第二次北方战争俄国打败瑞典，波罗的海又出现了新的强大力量。到了1790年，丹麦海军的实力是包括战列舰38艘，护航舰20艘的118艘，在世界上排名第六，次于英、法、西、俄与荷兰之后。而瑞典则有包括战列舰27艘，护航舰12艘的79艘，丹麦与老对手瑞典双双都已经过了鼎盛时期。
到了拿破仑战争期间，丹麦试图在英国和法国之间保持中立。但英国视丹麦加入第二次武装中立联盟为威胁，因而两次突袭哥本哈根。在英国海军的突然袭击下，丹麦海军遭到惨重打击，而且随着拿破仑战争的结束，挪威开始脱离丹麦王国而并入瑞典，丹麦海军进一步遭到了缩减。
而后丹麦虽然开始重建海军，但是步履维艰，到了1859年，拥有风帆战列舰4艘，蒸汽战列舰1艘，风帆护航舰5艘，蒸汽护航舰2，风帆轻护航舰4艘，蒸汽轻护航舰2，岸防舰1，小舰艇21，辅助船20，在世界排名第七。但是由于在而后进行了普丹战争中败北，丹麦王国已经完全失去了昔日海上强国的风采。
进入了蒸汽时代后，丹麦海军开始转型为一支岸防力量，开始发展拥有巨炮但是吨位很小的岸防铁甲舰。到了到了1914年，丹麦海军主要拥有5艘岸防装甲舰、1艘小型装甲巡洋舰，2艘巡洋舰、20艘雷击舰、7艘潜艇与3艘炮舰。其中3艘赫卢夫•特罗勒(Herluf Trolle)级是一种满载排水量3650吨的小型装甲舰，主炮为两门单装240毫米炮，副炮则是4门150毫米速射炮。最大装甲厚度是195毫米，航速为16节。虽未卷入第一次世界大战，但是由于地处战略要地，丹麦海军还是就英国潜艇进入波罗的海等情况执行过与英德两国周旋的行动。
第二次世界大战以前，丹麦对于军备建设非常迟缓，海军也并未得到什么发展，二战中由于早早被德国占领，除了一部分舰艇逃到瑞典以外，基本上都被德军俘获。