1271年马可.波罗与父亲尼古拉(Nicolo)和叔父马赛(Maffeo)同行，沿丝绸之路，前往忽必烈官廷。1275年(元世祖至元十二年)夏季，波罗一家三人到达位於内蒙古东部的元上都开平府(Chemeinfu，为元帝夏季驻地)，即今内蒙古自治区多伦。在多伦，他们一面欣赏草原上的美景，一面等待中国皇帝召见的消息。不久，消息来了，忽必烈(Cublai)大汗将在大都接见波罗一家。忽必烈盛情款待他们，把他们视为罗马教廷派来的使者，他尤其喜欢少年英俊的马可。因为在中国停留的一两年内，马可已学会了蒙古语，可以与忽必烈大汗直接交谈，而在交谈中又显露出机敏。波罗一家三人被邀请留居中国，马可.波罗最得器重，被委以要职。忽必烈首先让马可熟悉北京及朝廷的情况，然后要他以钦差身份去巡视全国，回来汇报。这样，马可获得了在中国游历的机会。
他的游历主要分四个时段，分别是：
一、奉使云南(1280-1281年)
奉使云南的路线：大都→太原→河中→成都→建昌→大理(云南)→缅甸(请详阅附图：「马可波罗奉使旅行路线」)
公元1280至1281年间，马可.波罗第一次巡视中国南方，目的是奉使云南。他从大都出发，经过了山西、陕西、四川、川藏少数民族聚居处，到达了云南，并到过缅甸北部。以下撮录并转译了他对中国山河景色的记述：「若在秦晋交界处渡过黄河，可看到龙门天险;进入关中，有积淀古文化;在蒙古安西王官，有壮丽无比的建筑;在长安，人们可以领略古都风采;若攀越秦岭至汉中，可体会山路的险峻与中国交通设施的精巧;要去到四川，要经「难於上青天」的蜀道;在四川首府成都，可见密集的人口，繁忙的商业;由成都经过建昌藏族人居地，便到云南;在云南，处处可见崇山峻岭和奇丽风光。」他将沿途见闻记下来，把中国描绘成一片康乐、繁荣的国土，他这样形容道：「一路上有的是为旅客而设的上好旅馆」、「幽美的葡萄园，田野和花园」。马可还从云南到了缅甸，看到缅甸王组织起数百头大象的军队向蒙古人进攻，可是被蒙古骑兵用密集的弓箭所击败。为此，他认为中国有强大的军事力量。以上的记述，俱表达了中国西部绮丽的景色。
二、扬州任职(1282-1287年)
奉使扬州的路线：大都→涿州→徐州→淮安→宝应→高邮→扬州→镇江→苏州→杭州→福州→泉州(请参阅附图：「马可波罗奉使旅行路线」)
